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--- robotica [2026/03/26 18:07] – [Dalla simulazione al robot] admin
+++ robotica [2026/11/10 16:57] (versione attuale) – [Installazione e licenze] admin
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 ==== Installazione e licenze ====
-RobotStudio si può utilizzare gratuitamente per 30 giorni poi richiede una licenza per funzionare. A scuola è installato un server che dispone di 100 licenze concesse a titolo gratuito da ABB ma da rinnovare ogni anno. RobotStudio va configurato indicando l'indirizzo IP del server a cui richiedere una licenza che viene impegnata solo mentre lo si usa e poi restituita.
+RobotStudio si può utilizzare gratuitamente per 30 giorni poi richiede una licenza per funzionare. <del>A scuola è installato un server che dispone di 100 licenze concesse a titolo gratuito da ABB ma da rinnovare ogni anno. RobotStudio va configurato indicando l'indirizzo IP del server a cui richiedere una licenza che viene impegnata solo mentre lo si usa e poi restituita.</del> Dal 2026 è cambiato il sistema di gestione delle licenze: ABB autorizza uno o due referenti per istituto che gestiscono licenze associate ad account ABB che vanno rinnovate ogni 30 giorni. Non c'è più un server per le licenze ma procede così:
+  * si attiva un account ABB con la mail istituzionale della scuola
+  * il referente scolastico manda un invito alla mail per attivare la licenza
+  * ogni 30 giorni il referente rinnova le licenze
+Questa gestione richiede un referente scolastico per le licenze ma permette di usare RobotStudio anche a casa.
 Oltre ad installare RobotStudio occorre anche installare questi Add-In:
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   * Wizard Easy Programming, per la programmazione a blocchi su Flexpendant
-RobotWare 7 a sua volta propone l'installazione del software Virtual Flexpendant, indipendente da RobotStudio, che simula l'unità di programmazione esterna Flexpendant. Per fare in modo che la pinza interagisca con gli oggetti nelle simulazioni conviene installare anche il componente [[https://forums.robotstudio.com/discussion/12138/recent-update-march-2021-download-virtual-smartgripper-2-3-01?utm_source=community-search&utm_medium=organic-search&utm_term=virtual+smartgripper|Virtual SmartGripper]].
+RobotWare 7 a sua volta propone l'installazione del software Virtual Flexpendant, indipendente da RobotStudio, che simula l'unità di programmazione esterna Flexpendant. <del>Per fare in modo che la pinza interagisca con gli oggetti nelle simulazioni conviene installare anche il componente [[https://forums.robotstudio.com/discussion/12138/recent-update-march-2021-download-virtual-smartgripper-2-3-01?utm_source=community-search&utm_medium=organic-search&utm_term=virtual+smartgripper|Virtual SmartGripper]].</del> Dal 2026 lo smart component Virtual Smartgripper non è più supportato e bisogna ricorrere a soluzioni alternative (molto più complicate) per interagire con altri corpi in simulazione((peraltro non è possibile continuare a utilizzare le versioni precedenti perché è cambiata la gestione delle licenze e il nuovo sistema non è compatibile con le versioni precedenti di RobotStudio)).
 ==== File associati a RobotStudio ====
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   * il [[https://en.wikipedia.org/wiki/Programmable_Universal_Machine_for_Assembly|robot PUMA]]: [[https://digital.hagley.org/islandora/object/islandora%3A2650820|video promozionale del 1981]](([[https://drive.google.com/file/d/1ePaF6RTDwQbK_rGEGPs63upH9yXj81hV/view?usp=sharing|backup link]])) che permette di introdurre tutti i temi riguardanti la robotica industriale (vantaggi, utilizzi, giunti, programmazione online, movimento per giunti, sistemi di coordinate e movimenti cartesiani, cinematica inversa calcolo e singolarità, programmazione offline, cambio tool, ispezione e sistema di visone)
   * confronto con la soluzione moderna: [[https://www.youtube.com/watch?v=wsa6_uqB4y8|video del robot IRB 14050]], robot collaborativi, programmazione semplificata (wizard, auto-apprendimento o lead through)
-  * [[https://unchainedrobotics.de/en|quanto costa]] un robot collaborativo, produttori principali di robot
+  * [[https://unchainedrobotics.de/en/category/robot/cobot|quanto costa]] un robot collaborativo, produttori principali di robot
   * perché un cobot: costo, trasportabilità, peso e ingombro, alimentazione, sicurezza, facilità d'uso
-  * perché il robot IRB 14050: il più usato nella didattica, programmazione-offline, stesso ambiente di sviluppo dei robot industriali
+  * perché il robot IRB 14050: il più usato nella [[https://www.hoeplieditore.it/scuola/articolo/corso-di-robotica-fabrizio-cerri/opera/2503|didattica]], programmazione-offline, stesso ambiente di sviluppo dei robot industriali
   * esame delle parti del robot IRB14050 e della funzione svolta: parte meccanica e tool, controllore, flexpendant
   * prime movimentazioni: accensione e attivazione motori, jog manuale da flexpendant, jog asse per asse e jog lineare, allineamento
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     * [[https://library.abb.com/d/3HAC065041-001|Technical Reference Manual - System Parameters]]
     * [[https://library.abb.com/d/3HAC079823-007|Dati tecnici dell'Omnicore E line]]
+    * [[https://new.abb.com/products/robotics/nl/onze-robots/collaboratieve-robots/yumi/single-arm|file per CAD 3D del robot IRB14050]]
 ==== Altre risorse ====
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 ==== Importare modelli 3D da un CAD ====
-Il formato nativo di Robotstudio è ACIS con estensione ''.sat''. Non bisogna usare l'STL perché il modello non viene convertito correttamente in una //part//. Ho provato importando un assembly di parti create in Onshape. Purtroppo non si può fare da FreeCAD((ci sono due estensioni ma una è solo per l'importazione e l'altra richiede un software a pagamento)), bisogna importare su Onshape e esportare in ACIS.
+Il formato nativo di Robotstudio è ACIS con estensione ''.sat''. Non bisogna usare l'STL perché il modello non viene convertito correttamente in una //part//. Ho provato importando un assembly di parti create in Onshape. Purtroppo non si può fare da FreeCAD((ci sono due estensioni ma una è solo per l'importazione e l'altra richiede un software a pagamento)), bisogna importare su Onshape (ad esempio usando STEP come formato di scambio) e esportare in ACIS.
 ===== TODO =====