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   * il [[https://en.wikipedia.org/wiki/Programmable_Universal_Machine_for_Assembly|robot PUMA]]: [[https://digital.hagley.org/islandora/object/islandora%3A2650820|video promozionale del 1981]](([[https://drive.google.com/file/d/1ePaF6RTDwQbK_rGEGPs63upH9yXj81hV/view?usp=sharing|backup link]])) che permette di introdurre tutti i temi riguardanti la robotica industriale (vantaggi, utilizzi, giunti, programmazione online, movimento per giunti, sistemi di coordinate e movimenti cartesiani, cinematica inversa calcolo e singolarità, programmazione offline, cambio tool, ispezione e sistema di visone)
   * confronto con la soluzione moderna: [[https://www.youtube.com/watch?v=wsa6_uqB4y8|video del robot IRB 14050]], robot collaborativi, programmazione semplificata (wizard, auto-apprendimento o lead through)
-  * [[https://unchainedrobotics.de/en|quanto costa]] un robot collaborativo, produttori principali di robot
+  * [[https://unchainedrobotics.de/en/category/robot/cobot|quanto costa]] un robot collaborativo, produttori principali di robot
   * perché un cobot: costo, trasportabilità, peso e ingombro, alimentazione, sicurezza, facilità d'uso
-  * perché il robot IRB 14050: il più usato nella didattica, programmazione-offline, stesso ambiente di sviluppo dei robot industriali
+  * perché il robot IRB 14050: il più usato nella [[https://www.hoeplieditore.it/scuola/articolo/corso-di-robotica-fabrizio-cerri/opera/2503|didattica]], programmazione-offline, stesso ambiente di sviluppo dei robot industriali
   * esame delle parti del robot IRB14050 e della funzione svolta: parte meccanica e tool, controllore, flexpendant
   * prime movimentazioni: accensione e attivazione motori, jog manuale da flexpendant, jog asse per asse e jog lineare, allineamento
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     * [[https://library.abb.com/d/3HAC065041-001|Technical Reference Manual - System Parameters]]
     * [[https://library.abb.com/d/3HAC079823-007|Dati tecnici dell'Omnicore E line]]
+    * [[https://new.abb.com/products/robotics/nl/onze-robots/collaboratieve-robots/yumi/single-arm|file per CAD 3D del robot IRB14050]]
 ==== Altre risorse ====
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 ==== Importare modelli 3D da un CAD ====
-Il formato nativo di Robotstudio è ACIS con estensione ''.sat''. Non bisogna usare l'STL perché il modello non viene convertito correttamente in una //part//. Ho provato importando un assembly di parti create in Onshape. Purtroppo non si può fare da FreeCAD((ci sono due estensioni ma una è solo per l'importazione e l'altra richiede un software a pagamento)), bisogna importare su Onshape e esportare in ACIS.
+Il formato nativo di Robotstudio è ACIS con estensione ''.sat''. Non bisogna usare l'STL perché il modello non viene convertito correttamente in una //part//. Ho provato importando un assembly di parti create in Onshape. Purtroppo non si può fare da FreeCAD((ci sono due estensioni ma una è solo per l'importazione e l'altra richiede un software a pagamento)), bisogna importare su Onshape (ad esempio usando STEP come formato di scambio) e esportare in ACIS.
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