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| robotica [2025/09/08 13:37] – [PROFINET e comunicazione con PLC] admin | robotica [2026/03/26 18:12] (versione attuale) – [Importare modelli 3D da un CAD] admin |
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| * dalla vista generale dispositivi (espandibile sulla destra) aggiungo due moduli nell'ordine inverso rispetto a robotstudio (le uscite del controller sono ingressi del PLC): DI 64 bytes e DO 64 bytes | * dalla vista generale dispositivi (espandibile sulla destra) aggiungo due moduli nell'ordine inverso rispetto a robotstudio (le uscite del controller sono ingressi del PLC): DI 64 bytes e DO 64 bytes |
| Compilo la configurazione hardware e la carico sul PLC. Poi scrivo un programma con un solo segmento dove attivando l'ingresso fisico I0.0 del PLC si attiva l'uscita Q2.0 su PROFINET (l'indirizzo si vede dalla vista generale dei dispositivi associata al controller ominicore in TIA Portal). Dopo aver caricato il programma, se mi collego online col controller e apro la vista I/O System dalla scheda Controllore, vedo l'ingresso digitale PROFINET passare a 1 quando attivo l'ingresso del PLC. Funziona! | Compilo la configurazione hardware e la carico sul PLC. Poi scrivo un programma con un solo segmento dove attivando l'ingresso fisico I0.0 del PLC si attiva l'uscita Q2.0 su PROFINET (l'indirizzo si vede dalla vista generale dei dispositivi associata al controller ominicore in TIA Portal). Dopo aver caricato il programma, se mi collego online col controller e apro la vista I/O System dalla scheda Controllore, vedo l'ingresso digitale PROFINET passare a 1 quando attivo l'ingresso del PLC. Funziona! |
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| | Per trattare integer e real bisogna impacchettare i dati e trasmetterli come byte. [[https://www.youtube.com/watch?v=jiUzABaVH9c|Questo video]] di Universal Robots spiega più o meno come fare. |
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| ==== Dalla simulazione al robot ==== | ==== Dalla simulazione al robot ==== |
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| Una soluzione ancora migliore, ma forse più complicata per il gran numero di opzioni a disposizione, è quella di creare una "relazione" tra i due controller e fare un "transfer" di programmi e dati tra i due controller. | Una soluzione ancora migliore, ma forse più complicata per il gran numero di opzioni a disposizione, è quella di creare una "relazione" tra i due controller e fare un "transfer" di programmi e dati tra i due controller. |
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| | ==== Importare modelli 3D da un CAD ==== |
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| | Il formato nativo di Robotstudio è ACIS con estensione ''.sat''. Non bisogna usare l'STL perché il modello non viene convertito correttamente in una //part//. Ho provato importando un assembly di parti create in Onshape. Purtroppo non si può fare da FreeCAD((ci sono due estensioni ma una è solo per l'importazione e l'altra richiede un software a pagamento)), bisogna importare su Onshape (ad esempio usando STEP come formato di scambio) e esportare in ACIS. |
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