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| * il [[https://en.wikipedia.org/wiki/Programmable_Universal_Machine_for_Assembly|robot PUMA]]: [[https://digital.hagley.org/islandora/object/islandora%3A2650820|video promozionale del 1981]](([[https://drive.google.com/file/d/1ePaF6RTDwQbK_rGEGPs63upH9yXj81hV/view?usp=sharing|backup link]])) che permette di introdurre tutti i temi riguardanti la robotica industriale (vantaggi, utilizzi, giunti, programmazione online, movimento per giunti, sistemi di coordinate e movimenti cartesiani, cinematica inversa calcolo e singolarità, programmazione offline, cambio tool, ispezione e sistema di visone) | * il [[https://en.wikipedia.org/wiki/Programmable_Universal_Machine_for_Assembly|robot PUMA]]: [[https://digital.hagley.org/islandora/object/islandora%3A2650820|video promozionale del 1981]](([[https://drive.google.com/file/d/1ePaF6RTDwQbK_rGEGPs63upH9yXj81hV/view?usp=sharing|backup link]])) che permette di introdurre tutti i temi riguardanti la robotica industriale (vantaggi, utilizzi, giunti, programmazione online, movimento per giunti, sistemi di coordinate e movimenti cartesiani, cinematica inversa calcolo e singolarità, programmazione offline, cambio tool, ispezione e sistema di visone) |
| * confronto con la soluzione moderna: [[https://www.youtube.com/watch?v=wsa6_uqB4y8|video del robot IRB 14050]], robot collaborativi, programmazione semplificata (wizard, auto-apprendimento o lead through) | * confronto con la soluzione moderna: [[https://www.youtube.com/watch?v=wsa6_uqB4y8|video del robot IRB 14050]], robot collaborativi, programmazione semplificata (wizard, auto-apprendimento o lead through) |
| * [[https://unchainedrobotics.de/en|quanto costa]] un robot collaborativo, produttori principali di robot | * [[https://unchainedrobotics.de/en/category/robot/cobot|quanto costa]] un robot collaborativo, produttori principali di robot |
| * perché un cobot: costo, trasportabilità, peso e ingombro, alimentazione, sicurezza, facilità d'uso | * perché un cobot: costo, trasportabilità, peso e ingombro, alimentazione, sicurezza, facilità d'uso |
| * perché il robot IRB 14050: il più usato nella didattica, programmazione-offline, stesso ambiente di sviluppo dei robot industriali | * perché il robot IRB 14050: il più usato nella [[https://www.hoeplieditore.it/scuola/articolo/corso-di-robotica-fabrizio-cerri/opera/2503|didattica]], programmazione-offline, stesso ambiente di sviluppo dei robot industriali |
| * esame delle parti del robot IRB14050 e della funzione svolta: parte meccanica e tool, controllore, flexpendant | * esame delle parti del robot IRB14050 e della funzione svolta: parte meccanica e tool, controllore, flexpendant |
| * prime movimentazioni: accensione e attivazione motori, jog manuale da flexpendant, jog asse per asse e jog lineare, allineamento | * prime movimentazioni: accensione e attivazione motori, jog manuale da flexpendant, jog asse per asse e jog lineare, allineamento |
| * [[https://library.abb.com/d/3HAC065041-001|Technical Reference Manual - System Parameters]] | * [[https://library.abb.com/d/3HAC065041-001|Technical Reference Manual - System Parameters]] |
| * [[https://library.abb.com/d/3HAC079823-007|Dati tecnici dell'Omnicore E line]] | * [[https://library.abb.com/d/3HAC079823-007|Dati tecnici dell'Omnicore E line]] |
| | * [[https://new.abb.com/products/robotics/nl/onze-robots/collaboratieve-robots/yumi/single-arm|file per CAD 3D del robot IRB14050]] |
| ==== Altre risorse ==== | ==== Altre risorse ==== |
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| Una soluzione ancora migliore, ma forse più complicata per il gran numero di opzioni a disposizione, è quella di creare una "relazione" tra i due controller e fare un "transfer" di programmi e dati tra i due controller. | Una soluzione ancora migliore, ma forse più complicata per il gran numero di opzioni a disposizione, è quella di creare una "relazione" tra i due controller e fare un "transfer" di programmi e dati tra i due controller. |
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| | ==== Importare modelli 3D da un CAD ==== |
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| | Il formato nativo di Robotstudio è ACIS con estensione ''.sat''. Non bisogna usare l'STL perché il modello non viene convertito correttamente in una //part//. Ho provato importando un assembly di parti create in Onshape. Purtroppo non si può fare da FreeCAD((ci sono due estensioni ma una è solo per l'importazione e l'altra richiede un software a pagamento)), bisogna importare su Onshape (ad esempio usando STEP come formato di scambio) e esportare in ACIS. |
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| ===== TODO ===== | ===== TODO ===== |
